Ռոբոտային զենքերը շատ ռոբոտային համակարգերի հիմնական բաղադրիչներն են, որոնք օգտագործվում են տարբեր կիրառություններում՝ սկսած արտադրությունից և հավաքումից մինչև առողջապահություն և հետազոտություն: Ռոբոտային զենքերում օգտագործվող շարժակների տեսակները կախված են այնպիսի գործոններից, ինչպիսիք են թևի կառուցվածքը, նախատեսված առաջադրանքները, ծանրաբեռնվածության հզորությունը և պահանջվող ճշգրտությունը: Ահա ռոբոտային զենքերում օգտագործվող շարժակների մի քանի սովորական տեսակներ.

1. Հարմոնիկ կրիչներ.Հարմոնիկ շարժիչները, որոնք նաև հայտնի են որպես լարման ալիքային շարժակներ, լայնորեն օգտագործվում են ռոբոտային զենքերում՝ իրենց կոմպակտ դիզայնի, մեծ ոլորող մոմենտների խտության և շարժման ճշգրիտ կառավարման շնորհիվ: Դրանք կազմված են երեք հիմնական բաղադրիչներից՝ ալիքի գեներատոր, ճկուն շղթա (բարակ պատերով ճկուն հանդերձում) և շրջանաձև շղթա։ Հարմոնիկ կրիչներն առաջարկում են զրոյական հակազդեցություն և բարձր նվազեցման գործակիցներ՝ դրանք դարձնելով հարմար այնպիսի ծրագրերի համար, որոնք պահանջում են ճշգրիտ դիրքավորում և հարթ շարժումներ, ինչպիսիք են ռոբոտային վիրաբուժությունը և արդյունաբերական ավտոմատացումը:
2. Cycloidal Gears:Ցիկլոիդային շարժակների, որոնք նաև հայտնի են որպես ցիկլոիդային շարժիչներ կամ ցիկլային շարժիչներ, օգտագործում են ցիկլոիդային ատամներ՝ սահուն և հանգիստ աշխատանքի հասնելու համար: Նրանք առաջարկում են մեծ ոլորող մոմենտ փոխանցման փոխանցում, նվազագույն հակազդեցություն և հարվածների գերազանց կլանում, ինչը նրանց հարմար է դարձնում ռոբոտային զենքերը կոշտ միջավայրում կամ բարձր բեռնվածքի հզորություն և ճշգրտություն պահանջող ծրագրերում:
3. Հարմոնիկ մոլորակային շարժակներ.Հարմոնիկ մոլորակային փոխանցումները համատեղում են ներդաշնակ շարժիչների և մոլորակային շարժակների սկզբունքները: Դրանք առանձնանում են ճկուն օղակաձև հանդերձանքով (նման է ներդաշնակ շարժակների ճկուն գծին) և մի քանի մոլորակային շարժակների, որոնք պտտվում են կենտրոնական արևային հանդերձանքի շուրջը: Հարմոնիկ մոլորակային փոխանցումներն առաջարկում են բարձր ոլորող մոմենտ փոխանցման, կոմպակտություն և շարժման ճշգրիտ կառավարում, ինչը նրանց հարմար է դարձնում ռոբոտային զենքերի համար այնպիսի ծրագրերում, ինչպիսիք են հավաքման և տեղադրման գործողությունները և նյութերի մշակումը:
4. Մոլորակային շարժակներ.Մոլորակային հանդերձանքները սովորաբար օգտագործվում են ռոբոտային զենքերում իրենց կոմպակտ դիզայնի, մեծ ոլորող մոմենտ փոխանցելու և արագության նվազեցման կամ ուժեղացման բազմակողմանիության համար: Դրանք բաղկացած են կենտրոնական արևային հանդերձանքից, բազմաթիվ մոլորակային հանդերձանքներից և արտաքին օղակաձև հանդերձանքից: Մոլորակային շարժակներն առաջարկում են բարձր արդյունավետություն, նվազագույն հակազդեցություն և գերազանց կրող հզորություն՝ դրանք դարձնելով հարմար ռոբոտային ձեռքերի տարբեր կիրառությունների համար, ներառյալ արդյունաբերական ռոբոտները և համագործակցող ռոբոտները (կոբոտներ):
5. Spur Gears:Spur հանդերձները պարզ են և լայնորեն օգտագործվում են ռոբոտային զենքերում՝ իրենց արտադրության հեշտության, ծախսարդյունավետության և չափավոր ծանրաբեռնվածության կիրառման համար հարմարվելու համար: Դրանք բաղկացած են փոխանցման առանցքին զուգահեռ ուղիղ ատամներից և սովորաբար օգտագործվում են ձեռքի ռոբոտային հոդերի կամ փոխանցման համակարգերում, որտեղ բարձր ճշգրտությունը կարևոր չէ:
6. Bevel Gears:Կեղևավոր շարժակներ օգտագործվում են ռոբոտային բազուկներում՝ տարբեր անկյուններով խաչվող լիսեռների միջև շարժումը փոխանցելու համար: Նրանք առաջարկում են բարձր արդյունավետություն, սահուն աշխատանք և կոմպակտ դիզայն՝ դրանք դարձնելով հարմար ռոբոտ ձեռքի կիրառման համար, որոնք պահանջում են ուղղության փոփոխություններ, ինչպիսիք են հոդերի մեխանիզմները կամ վերջնական էֆեկտորները:

Ռոբոտային զենքերի համար շարժակների ընտրությունը կախված է կիրառման հատուկ պահանջներից, ներառյալ օգտակար բեռնվածքի հզորությունը, ճշգրտությունը, արագությունը, չափի սահմանափակումները և շրջակա միջավայրի գործոնները: Ինժեներներն ընտրում են ամենահարմար հանդերձանքի տեսակներն ու կոնֆիգուրացիաները՝ ռոբոտային թևի աշխատանքը, հուսալիությունը և արդյունավետությունը օպտիմալացնելու համար: